約四十年前,人類在火星發現史前文明“Aldnoah”科技。伴隨著火星殖民進程與科技壟斷主張,火星開拓民與地球之間的摩擦越發擴大。 2014年,處於休戰狀態的地球與火星正在進行和平談判。火星“薇瑟帝國“公主艾瑟依拉姆(雨宮天 配音)以親善大使的身份訪問地球,為打破堅冰做出努力。她的遊行車卻在日本新蘆原市遭到恐怖分子的導彈攻擊。火星帝國將其視為地球的宣戰公告,隨即對地球各國發出攻擊,兩個星球間的戰火再次爆發。受過格鬥技與人形戰鬥兵器訓練的地球高中生界塚伊奈帆(花江夏樹 配音)與夥伴們加入機甲騎兵戰鬥。與此同時,公主的侍從斯雷因(小野賢章 配音)亦卷入戰爭,為救出帝國公主而努力。